Студент проектиран механичен крак за робот, който скача на два пъти височината,
С редки изключения (вж. По-горе), на двукраки или четирикраки, съвременни роботи не са в състояние да енергичен динамично движение. Хуманоидни роботи са почти никога не могат да се движат и да скочи, и четириноги роботите едва наскоро усвоили основните умения на динамично движение. Но това е много важно умение за всеки робот, който се движи по неравен терен и да се преодолеят пречките. Оказва се, че те продължават да бъдат недостъпни повече от половината от територията на света. Те просто не могат да стигнем до там. Това сериозно ограничава обхвата на приложение на роботи, тъй като те трябва да бъдат повсеместно.
Някои от съществуващите роботи, способни енергично крака движение: 1) Boston Dynamics SpotMini; 2) UPenn / Ghost роботика Minitaur; 3) ATRIAS; 4) RHex и Canid; 5) StarlETH; 6) Boston Dynamics място; 7) MIT Cheetah; 8) Boston Dynamics Atlas. Илюстрация: Саймън Kaluche / университета Карнеги Мелън
Както се вижда на илюстрацията, инженерите все още не могат да решат кой крак структура ще бъдат най-ефективни за робота. Има различни опции. Снимките показват структурата на роботи с различни крака: прав крак (призматична), шарнирно (серия шарнирно), над-съчленени (излишно шарнирно) и плосък паралелно (успоредно планарна).
Типични структура крака на съществуващите роботи. От ляво на дясно, горе до долу: Raibert, BDI Spot, MIT Cheetah, Бостън Dynamics Big Dog, Пен / Ghost Robotics Minitaur, ATRIAS, коза. Илюстрация: Саймън Kaluche / университета Карнеги Мелън
Студент в университета Карнеги Мелън Kaluche Симон (Simon Kalouche) предложи нов тип дизайн крака за подскача робот: пространствено-паралелна структура (паралелно пространствено в схемата). Студентът също се произвежда работещ прототип на крака, което е описано в хартия изследвания (PDF).
CAD-оказване на робот с четири крака коза. Снимка: Саймън Kaluche / университета Карнеги Мелън
Планинска коза скача над скалите. Снимка: W.Wayne Локууд, M.D./Corbis, Britannica
КОЗИ краката тестове с различни настройки
Проектирането използва коза устройство Т-Motor U10 едностъпална планетна предавка Matex 75-7MLD 7: 1.
Всички четири вида механизми, показани на снимката, от ляво на дясно: DD, QDD, GM и море.
съвместно изграждане на "крака» КОЗИ се състои от три части с пресичащи се оси. Solidworks FEA моделиране показва, че такова съвместно под налягане до 123 PSI в долната част. Следователно, този компонент трябва да произвежда високо въглеродна стомана с граница на провлачване от 125 ИОС, докато повечето други части могат да бъдат произведени от алуминий 7075 с добив 73 пси.
По време на тестването КОЗИ крака достига височината на скок от 82 см, което е повече от два пъти от височината на самата структура.
Моля, дайте оценка за статията: